关于Tesla首起自动驾驶致命车祸，本文是目前最专业的解读

虎嗅注：特斯拉发生第一次自动驾驶致死的车祸，将自动驾驶靠不靠谱的问题再次推到了所有人面前，这两天各路媒体的报道多偏向于感性的角度，很少有从技术和专业的角度来分析为什么会发生这起车祸的。本文则就是来弥补这部分缺失的，它从专业的角度告诉你，特斯拉Autoplot系统、Mobileye EyeQ3视觉系统为什么会出现漏检的情况？什么样的自动驾驶系统可以避免漏检？如何改进Tesla Autopilot系统？ 本文转载自 微信公众号“Roboticists” ，作者：夹子，虎嗅已得到转载授权。

 “一个致命的事故一定是由多个小的错误组成的。”

 

7月1日一早，特斯拉发表博客叙述了NHTSA（美国国家公路交通安全管理局）正在着手调查 第一起Tesla自动驾驶致死的车祸 。该车祸是今年5月7日美国弗罗里达洲一位名叫Joshua Brown的40岁大哥开着一辆以自动驾驶模式行驶的Model S在高速公路上行驶，全速撞到一辆正在垂直横穿高速的白色拖挂卡车(如图)。

驾驶员以及Autopilot(Tesla的自动驾驶系统)都未对该卡车进行有效的反应（转向或减速），以至于Model S直接撞上了拖挂卡车的侧面并且从卡车下面钻了过去，直接变成了Tesla Roadster。

这确实是一件大事，因为NHTSA可以决定某种车型是否进行召回。Tesla也非常紧张，在博客中提及了非常多的细节，包括蓝天背景加上白色卡车容易被识别为云彩，并且拖挂卡车侧面从Tesla Autopilot的视角看是悬浮在地面上的，这种非常少见的情况导致了Autoplot系统的漏检。并且车辆碰撞位置为Tesla的挡风玻璃使得Tesla的碰撞安全系统无法发挥作用，这导致了驾驶员的死亡。

本文将从专业的角度叙述该车祸的大致原因，以及后续避免此类车祸的方式方法。

 

为什么会漏检？

首先我们需要了解Tesla Autopilot系统中所使用的传感器：

• 挡风玻璃中间的MobileyeEyeQ3视觉系统

• 前保险杠下方的毫米波雷达

• 车辆四周的12个超声波传感器

很不幸，我们认为在这起致命的车祸中，所有的传感器都漏检了。

对于Mobileye EyeQ3视觉系统，一个漂浮于地面的白色物体被漏检有以下几个原因：

1. Tesla Autopilot选用的摄像头为长焦镜头。当白色拖挂卡车进入视觉区域内的时候，摄像头只能看到悬浮在地面上的卡车中部，而无法看见整个车辆。这使得Mobileye的障碍物识别系统无法识别出障碍物是一辆卡车，而更可能是飘在天上的云。

2. 漂浮物体检测。笔者曾和Mobileye的工程师沟通过，